犯罪心理學(xué)一詞最早出現(xiàn)于1790年德國人明希編寫的《犯罪心理學(xué)在刑法制度中的影響》；而最早以犯罪心理學(xué)為書名的著作是1792年德國人紹曼編寫的《犯罪心理學(xué)論》。

18世紀(jì)末、19世紀(jì)初形成了犯罪心理學(xué)研究的第一個活躍期。

在龍勃羅梭實(shí)證研究的帶動下，19世紀(jì)末出現(xiàn)了犯罪心理學(xué)的第二個活躍期。

我國犯罪心理學(xué)的建立和發(fā)展，是從20世紀(jì)70年代末、80年代初開始的。

犯罪心理學(xué)或稱為罪犯側(cè)寫，起源于1940年代時，當(dāng)時的美國戰(zhàn)略情報局要求精神病學(xué)家威廉·蘭格側(cè)寫阿道夫·希特勒的心理。第二次世界大戰(zhàn)之后，英國的精神病學(xué)家利昂內(nèi)爾·哈瓦特在英國皇家空軍中工作，側(cè)寫了一串納粹的高階戰(zhàn)犯可能表現(xiàn)出來的行為特征，以期能由一群被俘的士兵和飛行員中找出他們。

19世紀(jì)后期的歐洲，生產(chǎn)力迅速發(fā)展，從而促進(jìn)了自然科學(xué)的發(fā)展，涌現(xiàn)出一大批新興的學(xué)科，如人類學(xué)、人體解剖學(xué)、心理學(xué)、生理學(xué)等。同時，由于社會矛盾日趨尖銳，犯罪率急劇上升。因此，具體提示犯罪行為原因、心理機(jī)制、犯罪者的人格特征，從而提供預(yù)防和控制犯罪的途徑，就成了當(dāng)時一個十分重要的研究課題。在這種情況下，犯罪心理學(xué)逐漸形成為一門專門的學(xué)科。